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煤用壓球機,利用各種煤,減少煤炭開采,減少危險爆炸
發布時間:2012.09.29 新聞來源:http://www.oiahxx.tw 瀏覽次數:
 

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  煤礦瓦斯爆炸事故后,現場環境復雜,不論是溫度、有害氣體,還是狹小的空間,往往都導致救護人員無法直接進入災害現場執行苛救任務,錯過了很多救援的最佳時機,因此研發替代或部分替代救險隊員進入礦井災害現場進行環境探測和完成搜救任務的煤礦救災機器人,這對煤礦安全生產和建立特種危險環境下的工業救災體系具有十分重要的意義。只有煤炭資源開采的少了,才能越來越多的防治這種爆炸的發生,煤炭壓球機來解決。
    仿人型煤礦環境探測機器人體型小(高0.3 m),重心低(約0.1 m),行走平穩,能夠很好地進入危險的環境進行環境探測,尤其可以在井下狹小的空間內行走。但是當遇到較大的障礙物時,其體型小的特點決定了無法實現越障,在這樣情況下,機器人能實現避障就顯的尤為重要。本文采用紅外傳感測距技術和人工勢場計算方法實現機器人的自主避障的研究設計,使機器人具有了一定的的自主避障性能。煤用壓球機可以利用所有煤原料,節省資源。
  測距和紅外傳感測距等。根據不同傳感測錄技術的特點和煤礦應用環境,選擇GP2DI2型紅外測距傳感器,其不僅工作穩定性好、重量輕、抗電磁干擾性張、易于防爆,而且可實現無光條件下的非接觸性測量。GP2D 12型gI:外測距傳感器,也稱為長紅外傳感器,其有效測a.范田IO-80 cm,能夠提供模擬錄輸出,輸出值與距離的關系是一種非線性的關系。其工作原理是根據探測到的障礙物的距離輸出相應的電壓值,距離越遠輸出電壓值越小,距離越近輸出值越人。
   仿人型煤礦環境探測機器人避障的工作原理是:機器人被設定好目標方后開始前行,同時在機器人周圍空間虛擬成一個人工勢場,紅外測距傳感器實時的對機器人前進的方向進行障礙物的探測,當紅外測距傳感器檢測到障礙物時,障礙物產生的高勢場改變了機器人的人工勢場,產生斥力,機器人的控制單元采用人工勢場法,將紅外傳感器測到的障礙物對機器人的斥力與目標方向對機器人的引力矢量合成,作為機器人的前進方向,然后驅動機器人調軼到這個方向,接著向前行進,并在行進中不斷調整方向,鎖定合力方向。煤礦井下多為睜態環境,人工勢場法對于靜態環境不僅避障效果較好而且便于實時控制,非常適合應用于煤礦救災機器人的自主避障。型煤壓球機,壓制型煤,透氣性好。
    為了驗證該仿人型機器人自主避障的效染,在實驗室走廊上進行了試驗。在一條長30 m東西走向的走廊上,沿直線隨機放置了一些高度超過0.1 m的障礙物,大小不一,機器人放Y].于走廊的東端,設定好向西行走的目標方向后,機器人前進,當機器人在前方0.8 m左右開始檢測的障礙物時,機器人自動的調軼角度然后調核到正西方前進,不會碰到障礙物。但是當障礙物較多,尤其是機器人前方和兩側同時出現較多的障礙物時,機器人會在原地打轉,而且傳感器對于0.1 m距離內的障礙物探測不到,也導致了機器人會碰到一些障礙。
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